全自动线缆装配压接系统-在线欧洲杯买球

技术要求：
1） 操作员将需要压合的2组线放入治具中
2） 机器视觉侦测到2组线的相对位置，并计算xy offset
3） 系统驱动其中一组移动xy offset使2组线对好位
4） 2组线移动到压合位置压合
5） 移动会视觉检测位置做视觉检测压合的效果
6） z方向丝杆带动光栅尺测量压合后高度，精度要求0.03mm
7） 合格则松开治具，让操作员取出压好的线并放入新线，不合格则驱动气动剪剪短线并松开治具卸料

系统模组构成：

1. 治具模组

1.1） 治具主要是有左右2部分构成，分别夹住2条待压合的线缆
1.2） 各有一个气缸驱动的压紧机构，放入线缆后分别压住2条线缆，松开操作员可以卸料
1.3） 根据线缆形状做好凹槽，保证操作员放入在相同的位置和高度差（一位是一条在上，一条在下）挡块确定每条cable相同位置和平行度
1.4） 治具根据压接的产品可更换
2. 视觉对位模组

1.1） 判别模组包括130万数码相机，工业镜头，平行led光源，pc运算判别软件组成
1.2） 截取上面那条cable的外观形状得到其位置
1.3） 截取下面那条cable后部的形状得到其y位置以及上面对应的特征点（印刷字体）得到其伸入的x位置（治具也保证了一部分精度）
1.4） 计算的到2者的xy offset值
1.5） 其中一条cable的治具是位于一个精密xy调整平台上，系统驱动平台消除xy offset
其xy行程为10x10mm， 精度为0.01mm (闭环可以实现更高精度，但时间较长)
2. 治具位于一个x方向伺服模组上，治具移动到压合位置上
4. 压合模组
压合模组分为送铆钉模组，压力铆合模组
4.1. 送铆钉模组

4.1.1) 铆钉为卷状，放在供料转动轴上
4.1.2）铆钉是互相连接的长条形，旁边有定位驱动孔
4.1.3）由于铆钉很硬，不能采用滚动齿轮驱动
4.1.4）驱动方式为2组气缸，其中一组压紧铆钉输出端，另一组位于一个x伺服驱动上，该组松开，移动到后端，上升将定位pin插入定位孔，另一组气缸压紧松开，该组气缸由x伺服驱动固定的行程往前送，到位后，另一组气缸压紧。方式保证每次输出一颗铆钉
4.1.5）铆钉前端由治具，根据产品不同，治具定好铆钉数（2排或3排），以及pitch值，根据产品不同，治具可换
4.1.6）驱动和压紧气缸同时驱动2-3组铆钉，根据产品不同设定
4.2 压力铆合模组


4.2.1）该模组为气缸驱动一个压接头，以压力将铆钉压合2根cable
4.2.2）根据产品不同，更换不同的压接头模具
5. 压好的cable有x伺服送回视觉检测位置
6. 机器视觉根据好压合的图像模板做比对，确认压合是否合格，计算2根cable的位置确定其偏移度是否合格，铆钉是否有异常
7. 压合铆钉高度的测量

7.1）采用接触式测量，就是z气缸驱动压紧压合接口处，然后读取连接的光栅尺高度数值，是否合格。压力调节可以调节气压达到设定的压力值。采用精密气压调节阀保证压力一致
7.2）由于要求精度达到0.03mm，采用0.005精度的测量光栅尺，最大高度大概10mm
8. 如果一切正常，则松开压紧气缸，偏转气缸驱动卸料，否则驱动压力铡刀将cable轧断
9. 气动铡刀
9.1）气缸驱动的铡刀
9.2）外围保护，以免意外伤害操作员
电气系统
1. pc lcd显示器，软件图像识别对位
2. xy运动控制，共4轴
3. mcu控制dio
4. pc操作软件，状态显示，控制软件等